欧拉方向余弦矩阵在机构学中的应用  

Euler Orientation Cosine Matrix and its Application in Mechanical Engineering

作　　者：段秀敏[1] 赵峻彦[2] 

机构地区：[1]吉林工程技术师范学院机电工程学院,吉林长春130052 [2]长春理工大学机电工程学院,吉林长春130022

出　　处：《机械设计与研究》2007年第5期29-32,共4页Machine Design And Research

摘　　要：提出了欧拉向量、欧拉方向余弦矩阵、欧拉基变换方向余弦矩阵等概念,并给出相应的公式。最后给出了它们在空间机构计算上的应用实例,显示出与传统的方向余弦矩阵相比,具有简化计算过程的优点。Some conceptions and the correspoinding equation is put forward, such as Euler vector, Euler orientation cosine matrix and Euler switch orientation cosine matrix. Finally examples of its application in the mechanical engineering calculation is given, compared with the traditional orientation cosine matrix Euler Orientation Cosine Matrix is simple in calculative course.

关 键 词：欧拉向量 欧拉方向余弦矩阵 欧拉基变换方向余弦矩阵 机器人 空间连杆机构 空间啮合 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]