一类船舶直线航迹控制系统全局渐近稳定的充分条件及推论  

Sufficient Conditions of Global Asymptotic Stability and Deductions for Ship's Straight-line Tracking Control Systems

作　　者：周岗[1] 陈永冰[1] 姚琼荟[1] 周永余[1] 李文魁[1] 

机构地区：[1]海军工程大学电气与信息工程学院导航工程系,武汉430033

出　　处：《自动化学报》2007年第11期1204-1208,共5页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家自然科学基金(40376011)资助~~

摘　　要：针对水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,给出了一种使系统关系度为零的特殊重定义输出变量,并得到了一类状态反馈控制律.文中引入一种新的Lyapunov预选函数,采用Lyapunov直接法研究系统的稳定性问题,得到了系统全局渐近稳定的充分条件及推论.数值仿真和模拟试验结果证明了该充分条件的正确性.A special redefinition output variable, which makes the relative degree of the system be zero, is presented for the ship＇s straight-line tracking nonlinear system. At the same time, a class of state feedback control laws are developed. In this paper, through stability analysis based on a novel Lyapunov function and Lyapunov＇s direct method, the sufficient conditions of global asymptotical stability and the deductions are given. The results of numerical simulation and experiments on a simulator show the validity of the sufficient conditions.

关 键 词：LYAPUNOV函数 重定义输出变量 非线性系统 输入输出线性化 船舶航迹控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U661.33[自动化与计算机技术—控制科学与工程]