3-PRS并联机构误差分析及补偿研究  

Error Analysis and Error Compensation of a 3-PRS Parallel Mechanism

作　　者：刘鸿雁[1] 黄玉美[1] 史文浩[1] 程祥[1] 

机构地区：[1]西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048

出　　处：《机械科学与技术》2007年第12期1637-1639,1643,共4页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(50075069)资助

摘　　要：并联机构由于其自身结构的特点,正引起人们越来越多地关注。本文针对3-PRS并联机构进行了研究,在对机构进行运动学分析的基础上,考虑引起系统位置误差的因素,对并联机构进行了误差补偿。实验结果表明,经过补偿后,机构的精度得到了很大的提高,补偿方法具有实用价值。We study the structural characteristics and kinematics of a 3-PRS parallel mechanism and analyze the factors that cause its position errors and conduct error compensation. The experimental results show that the error compensation method is effective for improving the accuracy of a parallel mechanism.

关 键 词：并联机构 位置误差 误差补偿 

分 类 号：TH164[机械工程—机械制造及自动化]