3-RR并联机器人动力学分析  

Dynamic Analysis of a 3-RR Parallel Manipulator

作　　者：刘善增[1] 余跃庆[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机电学院,北京100022

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2008年第1期57-60,共4页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市教委人才强教拔尖人才项目(PHR(IHLB));北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003)

摘　　要：文章基于Lagrange方程导出了3-RR并联机器人的动力学方程,分析了此并联机器人的动力学特性。通过算例讨论了3-RR并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。本文的研究内容可为3-RR并联机器人的动态性能分析、机构优化设计、系统控制等实际应用提供有益指导。This paper presents the dynamic equations based on the Lagrange equation and addresses the dynamic character of a 3-RRR parallel manipulator. The equivalent moment of inertia, actuator forces/torques and consumed energy of the mechanism are analyzed through an example.The analysis, in this paper, could provide necessary information for dynamic performance analysis, optimization design and control of the 3- RRR parallel mechanism.

关 键 词：并联机器人 动力学分析 LAGRANGE方程 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]