精密1号装配机器人控制系统的体系结构  

The Architecture of the Accuracy 1 Accembly Robot Controller

作　　者：王越超[1] 王昶[1] 谈大龙[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放研究室验室,沈阳110015

出　　处：《高技术通讯》1997年第4期28-32,共5页Chinese High Technology Letters

基　　金：863计划资助

摘　　要：介绍了精密1号装配机器人控制系统体系结构的设计与实现。精密1号机器人是国家863计划智能机器人主题立项研制的一台SCARA结构的4轴装配机器人型号样机。它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器，控制系统以Intel公司的iSBC386／12系列计算机和iRMXⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构。控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性。Under the support of the High Technology Research and Development Program of China, a high performance assembly robot named Accuracy 1 has been developed. The Accuracy 1 robot is of the SCARA configuration with 4 joints. It uses direct drive technology and has vision and force sensors. This paper presents the hardware and software architecture of the Accuracy 1 robot controller.

关 键 词：机器人 控制系统 体系结构 装配机器人 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]