机器人程序设计中的状态转换方法  

State Transition Method for Robot Program Design

作　　者：王明顺[1] 

机构地区：[1]东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110004

出　　处：《东北大学学报（自然科学版）》2008年第2期166-169,共4页Journal of Northeastern University(Natural Science)

基　　金：科技部科技型中小企业技术创新基金资助项目(03C26212100055)

摘　　要：为了解决不同应用中机器人的控制程序设计问题,提出了基于状态转换的机器人程序设计方法.通过对有限状态机理论的回顾和引申,对应于机器人的动作变化,给出了基于状态转换方法的半自动X射线晶体角分类机的分类机械手、简易智能车机器人和协调工作的多机械手的状态转换设计实例;结果表明了该方法的可行性和有效性.这种方法可以使机器人的程序设计思路变得简单明了,减轻了设计者的工作强度,易于机器人控制程序的编制.To solve the complex design problem of control program of robots in different applications, the state transition method is proposed. According to the FSM theory and the working state that changes with robot action, three examples of program design were given for state transition, i.e., the sorting manipulator of a semiautomatic X-ray crystal axial angle sorter, the robot as an simple intelligent car and the multiple manipulators to coordinate jobs. The results demonstrated that the state transition method is feasible and valid to robot program design and available to simplify the design of some robot control programs.

关 键 词：机器人 状态转换 有限状态机 机械手 控制程序设计 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]