基于Pro/E与ADAMS的喀吗哆机器人的建模与运动仿真  

Kinematics Simulation and Modeling of Kamaduo Robot Based on Pro/E and ADAMS

作　　者：杜芳[1] 冯健翔[2] 王建斌[2] 王刚[2] 

机构地区：[1]装备指挥技术学院研究生管理大队,北京101416 [2]装备指挥技术学院航天装备系,北京101416

出　　处：《装备指挥技术学院学报》2008年第1期81-84,共4页Journal of the Academy of Equipment Command & Technology

基　　金：部委级资助项目

摘　　要：根据喀吗哆-1机器人的实际运行情况，利用三维实体建模软件Pro／E建立机器人实体模型；基于动态仿真分析软件ADAMS对喀吗哆机器入基本的运动性能进行了仿真研究，分析了各种关键参数对机器人运动性能的影响，给出了仿真结果，为喀吗哆-2机器人的设计提供了理论和数据支持，并论证了喀吗哆方案的可行性。Based on the studies on Kamaduo-1 robot, the paper builds up an entity model of the robot by the software Pro/E that is used to build three-dimensional entity model, and simulates its basal movements by ADAMS which is a kind of dynamic simulation software. During the process of simulation, the impact of various key parameters on the mode is analyzed, and the simulation results are also presented. The results offer the theory base and dates for the future design of Kamaduo-2 robot, and evaluate the feasibility of the scheme of Kamaduo.

关 键 词：喀吗哆机器人 建模 仿真 

分 类 号：TP424[自动化与计算机技术] V476.3[航空宇航科学与技术—飞行器设计]