手臂外骨骼控制的仿真研究  

Simulation Research on the Control of the Arm Exoskeletons

作　　者：张今瑜 李华召[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机电工程技术》2008年第1期28-30,107,共3页Mechanical & Electrical Engineering Technology

摘　　要：针对手臂外骨骼机器人,本文建立了手臂位置运动学方程的正解及逆解,并利用MATLAB软件中的Simulik和SimMechan-ics设计工具建立了系统的控制模型,进行了轨迹控制仿真研究;为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据。The solutions of the arm exoskeletons' kinematics and inverse kinematics equation were set up according to the arm exoskeletons robot. The system control model is established and the simulation of trajectory tracking control of the arm exoskeletons is carried out by using the SimMechanics and Simulink of Matlab software. It offered important data for the actual control of rehabilitating robot.

关 键 词：手臂外骨骼 MATLAB仿真 轨迹跟踪 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]