显微外科打结机器人的机构设计与运动仿真  

Mechanical Design and Kinematics Simulation on Knot-tying Robot Microsurgery

作　　者：魏民[1] 杨洋[1] 李成祥[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083

出　　处：《机械设计与研究》2008年第1期102-105,共4页Machine Design And Research

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50675008)

摘　　要：本文在研究显微外科医生打结作业的基础上,根据打结作业的动作要求,设计了可用于角膜移植手术的打结机器人机构型式。在此基础上,对打结机器人机构进行了运动学分析。然后,将打结任务规划为机器人的关节顺序动作,通过为机器人各关节添加所需要的驱动函数,在COSMOSMotion环境下建立了机器人的虚拟样机。运动仿真的结果验证了打结机器人机构设计的合理性。Based on researches on the manual knotting of micro-surgery and requirements of knot-tying manipulation, the mechanism of the knotting robot was designed in this paper, and the kinematics of the robot was analyzed. And then the knotting work was planned into the sequential motions of the robot＇s joints. The virtual prototype of the robot was built under COSMOSMotion. The rationality of the machine design for the robot was verified by the result of robot＇s motion simulation.

关 键 词：显微外科 打结机器人 运动学 虚拟样机 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]