单自由度关节型机器人机械负载动力学模拟实验平台设计  

The Experimental Set Design of the Dynamic Emulation of Mechanical Loads about 1-DOF Articulated Robot

作　　者：张思博[1] 董春[1] 李宗帅[1] 刘颜[1] 

机构地区：[1]北京交通大学电气工程学院,北京100044

出　　处：《机械与电子》2008年第3期57-59,共3页Machinery & Electronics

基　　金：北京交通大学"校基金"资助项目(2005SM052)

摘　　要：采用2台直流电机直接同轴相连的方式,建立关节型机器人单自由度机械负载动力学模拟装置,并对此装置进行了介绍。运用基于速度跟踪的控制算法对负载电机实施控制,与基于机械负载逆动力学模型的控制算法相比,能使模拟效果得到提高。最后给出了Simulink下的仿真结果,仿真结果证明了该设计的可行性和有效性。A new experimental set mainly consisting of two DC machines direct - link is presented. The speedtracking control scheme for the load emulation DC machine is applied. It is good than the control scheme based on inverse mechanical dynamics. The feasibility and effectivity of the design using speed - tracking control scheme and the new experimental set is proved by the simulation through Matlab/Simulink.

关 键 词：机器人 机械负载 动力学模拟 直流电机 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]