一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题  

A Neural Network based on Mind Evolution Algorithm Applying to Inverse Kinematics Problem of Robotic Manipulator

作　　者：曹俊琴[1] 冯家鹏[2] 张春美[1] 

机构地区：[1]太原科技大学,太原030024 [2]内蒙古工业大学,呼和浩特010051

出　　处：《电脑开发与应用》2008年第4期30-32,共3页Computer Development & Applications

基　　金：内蒙古自治区自然科学基金项目(200508010812)资助

摘　　要：研究了SCARA机器人的逆运动学问题,提出了一种采用思维进化算法来学习神经网络连接权值的方法。并将该算法成功地应用于求解机器人的逆运动学问题。计算机仿真表明,这种神经网络方法不仅具有较快的收敛速度,而且大大提高了求解的精度。This paper discusses inverse kinematics problem （IKP） of SCARA robotic manipulator. An inverse kinematics neural network modeling method of manipulator based on mind evolution algorithm is proposed. MEA is presented to update the weights of the neural networks. And the method is used to solve the IKP. The simulation results show the convergence speed and the precision of the solutions are higher than those of BP algorithm and genetic algorithm.

关 键 词：机器人 逆运动学 神经网络 思维进化算法 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]