移动机械手的稳定性及补偿方法现状与发展趋势  被引量:5

Actuality and Developing Direction of Mobile Manipulator Stability and Compensation Measurements Researching

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作  者:刘宇红[1] 张明路[1] 孟宪春[1] 刘淑英[1] 杨戈[1] 

机构地区:[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130

出  处:《机电产品开发与创新》2008年第2期5-7,共3页Development & Innovation of Machinery & Electrical Products

基  金:国家863计划(2006AA04Z221);河北省自然科学基金资助(E2006000030);河北省教育厅科学研究计划(2005222)

摘  要:介绍了移动机械手的几种稳定性分析及补偿方法的原理,建模过程以及个别方法的仿真实验,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析,对研究稳定性分析及补偿方法的意义及各种方法的应用进行了论述,并对移动机械手稳定性分析及补偿方法的研究趋势进行了展望。Several measurements of stability analysis and compensation are introduced, include the theory, the process of model construction and some simulation experiments. The reasons that causes the unstable mobile manipulator are analyzed. The significance and application of the researching about the analysis and compensation ts of stability analysis and compensation are discussed. The direction of mobile manipulator stability researching is also discussed.

关 键 词:移动机械手 稳定性分析 建模 仿真实验 

分 类 号:TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

参考文献:

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