柔性机器人动力学分析与控制策略综述  

A summary of the dynamics analysis and control strategy of flexible manipulators

作　　者：刘善增[1] 余跃庆[1] 杜兆才[1] 刘庆波[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机电学院,北京100022

出　　处：《工业仪表与自动化装置》2008年第2期18-24,共7页Industrial Instrumentation & Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市教委人才强教拔尖人才项目资助;北京市教委科技发展计划项目资助(KM200610005003)

摘　　要：综述了柔性机器人动力学分析和控制等相关问题,对柔性机器人动力学分析中变形场的离散化、建模方法、近似分析等问题进行了系统分析。详细介绍了被动控制、PID控制、模糊控制、神经网络控制、自适应控制、鲁棒控制、变结构控制、奇异摄动控制和非线性控制等在柔性机器人控制中的应用情况。指出了在柔性机器人动力学建模和控制中应解决的问题,这对包括柔性机器人在内的多柔体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用。This paper presents an overview of the literature on the dynamics analysis and control of flexible manipulator, including the key problems of deformation description, discretization of a deformation field, modeling method, approximate analysis, etc. There are many kinds of control application method in the control of the flexible manipulator, such as passive control, PID control, fuzzy control, neural-network control, adaptive control, robust control, variable structure control, singular perturbation control and nonlinear control. The paper also discusses the problems to be soved in the dynamics modeling and dynamics control of flexible mechanical arms.

关 键 词：柔性机器人 动力学分析 控制策略 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]