刘庆波

作品数：12被引量：68H指数：5
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供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
发文主题：欠驱动机器人遗传算法非完整系统基于遗传算法动力学分析更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《工业仪表与自动化装置》《计算机应用研究》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市教委科技发展计划国家教育部博士点基金更多>>
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欠驱动机器人最优运动轨迹生成与跟踪控制被引量：9
《机械工程学报》2009年第12期15-21,28,共8页刘庆波 余跃庆 苏丽颖 
国家自然科学基金(50575002;60705036);北京市自然基金(3062004);北京市教委人才强教计划拔尖人才(PHR(IHLB));北京市教委科技发展计划(KM200610005003)资助项目
以被动关节自由的欠驱动机器人为研究对象,对其最优运动规划与轨迹跟踪控制问题进行研究,控制目标为实现欠驱动机器人关节的任意位置控制。对欠驱动机器人系统的可控性条件进行分析,提出部分稳定规划器的思想,利用遗传算法对建立的适应...
关键词：欠驱动机器人 可控性 运动规划 轨迹跟踪 遗传算法 变结构控制 
3-■RS柔性并联机器人的动力学分析被引量：3
《中国机械工程》2009年第7期757-762,共6页刘善增 余跃庆 佀国宁 刘庆波 杨建新 
国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003)
对一种空间3-■RS柔性并联机器人进行了动力学分析。首先,提出了一种空间柔性梁单元模型;接着,利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange方程建立了3-■RS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过运动协调条件将各支链的动力学方程组装在一起...
关键词：柔性并联机器人 动力学分析 位移误差 有限元 动力学响应 
基于遗传算法的欠驱动机器人避障规划与轨迹跟踪被引量：1
《北京工业大学学报》2009年第4期433-438,共6页刘庆波 余跃庆 苏丽颖 
国家自然基金资助项目(50575002,60705036);北京市自然基金资助项目(3062004);北京市教委人才强教计划;拔尖人才资助项目(PHR(IHLB));北京市教委科技发展计划资助项目(KM200610005003).
对平面欠驱动机器人的避障运动规划与轨迹跟踪问题进行了研究,提出部分稳定规划器切换的新方法,通过部分规划器的切换实现欠驱动机器人系统的运动规划任务.在制定切换规则方面利用遗传算法进行自寻优,得到最优切换规则,对含有约束的非...
关键词：非完整 运动规划 避障 轨迹跟踪 遗传算法 
3-■RC并联机器人动力学分析被引量：15
《机械工程学报》2009年第5期220-224,共5页刘善增 余跃庆 刘庆波 苏丽颖 佀国宁 
国家自然科学基金(50575002);北京市教委科技发展计划(KM200610005003);北京市教委人才强教拔尖人才(PHR(IHLB));北京市自然科学基金(3062004)资助项目
对一种空间3自由度并联机器人(3-■RC并联机器人)进行动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—圆柱副支链组成。基于Lagrange方程导出3-■RC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人...
关键词：并联机器人 动力学分析 LAGRANGE方程 
基于遗传算法的平面欠驱动机器人模糊控制被引量：2
《机械设计与研究》2008年第5期42-46,共5页刘庆波 余跃庆 苏丽颖 刘善增 
国家自然基金项目(50575002;60705036);北京市自然基金项目(3062004);北京市教委人才强教计划拔尖人才项目(PHR(IHLB));北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003)
以平面欠驱动机器人为研究对象,对其运动控制问题进行了研究,提出了一种基于遗传算法的模糊控制新方法。控制目标为实现欠驱动机器人的任意位置控制。控制器直接以关节角度误差变量作为模糊控制器的输入,引入遗传算法对模糊控制规则和...
关键词：欠驱动 运动控制 模糊控制 遗传算法 
一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法
《计算机应用研究》2008年第9期2668-2670,共3页刘庆波 余跃庆 苏丽颖 
国家自然科学基金资助项目(50575002;60705036);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市教委人才强教计划拔尖人才资助项目(PHR(IHLB));北京市教委科技发展计划资助项目(KM200610005003)
对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法。通过引入虚拟弹簧—阻尼系统,在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正,采用部分稳定规划器进行运动规划,建...
关键词：欠驱动机器人 运动规划 避障 遗传算法 
3-RS并联机器人的动力学分析被引量：10
《中国机械工程》2008年第15期1778-1781,共4页刘善增 余跃庆 刘庆波 佀国宁 王雯静 
国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004)
基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量...
关键词：并联机器人 动力学分析 LAGRANGE方程 驱动力/力矩 
基于遗传算法的欠驱动机器人模糊控制器设计被引量：5
《系统仿真学报》2008年第8期2097-2100,共4页刘庆波 余跃庆 
国家自然基金项目(50575002);北京市基金项目(3062004);北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目
主要对二自由度平面欠驱动机器人的操作空间控制问题进行了研究,提出了一种适用于此类欠驱动机器人的模糊控制新方法。将欠驱动机器人末段位置控制问题进行分解,设计了一种新型的分层模糊控制器,模糊规则简单容易制定,并且大大减少了模...
关键词：欠驱动 非完整系统 模糊控制 遗传算法 
柔性机器人动力学分析与控制策略综述被引量：5
《工业仪表与自动化装置》2008年第2期18-24,共7页刘善增 余跃庆 杜兆才 刘庆波 
国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市教委人才强教拔尖人才项目资助;北京市教委科技发展计划项目资助(KM200610005003)
综述了柔性机器人动力学分析和控制等相关问题,对柔性机器人动力学分析中变形场的离散化、建模方法、近似分析等问题进行了系统分析。详细介绍了被动控制、PID控制、模糊控制、神经网络控制、自适应控制、鲁棒控制、变结构控制、奇异摄...
关键词：柔性机器人 动力学分析 控制策略 
基于遗传算法的欠驱动机器人运动规划被引量：3
《控制工程》2008年第1期64-67,共4页刘庆波 余跃庆 王浩 
国家自然科学基金资助项目(50575002;60705036);北京市基金资助项目(3062004);北京市教委人才强教计划拔尖人才基金资助项目(PHR(IHLB));北京市教委科技发展计划基金资助项目(KM200610005003)
研究了平面欠驱动机器人的非完整运动规划问题,建立欠驱动机器人系统动力学模型,提出了一种利用遗传算法(GA)解决欠驱动机器人运动规划的方法。引入部分稳定控制器的思想,提出基于能量最优的评价函数,利用遗传算法对评价函数进行离线优...
关键词：运动规划 欠驱动 非完整系统 遗传算法 
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