3-RS并联机器人的动力学分析  

Dynamics Analysis of a 3-RRS Parallel Manipulator

作　　者：刘善增[1] 余跃庆[1] 刘庆波[1] 佀国宁[1] 王雯静[1] 

机构地区：[1]北京工业大学,北京100124

出　　处：《中国机械工程》2008年第15期1778-1781,共4页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004)

摘　　要：基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。This paper presented the dynamics equations of a 3-RRS parallel manipulator based on the Lagrange equation, and addressed the dynamics characteristics of the mechanism. The equivalent moment of inertia, driving forces/torques and consumed energy of the mechanism were analyzed through an example. The results of numerical simulation show that, for a given motion, the configu- ration has a significant influence on the equivalent moment of inertia and driving forces/torques.

关 键 词：并联机器人 动力学分析 LAGRANGE方程 驱动力/力矩 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]