欠驱动机器人

作品数：50被引量：169H指数：8
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相关作者：余跃庆刘庆波苏丽颖何斌陈炜更多>>
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相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》《上海交通大学学报》更多>>
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平面两自由度欠驱动机器人的统一控制策略
《武汉工程大学学报》2025年第1期93-98,共6页龚翔宇 黄自鑫 危少奇 曾霸 
湖北省自然科学基金(2023AFB380);智能机器人湖北省重点实验室创新基金(HBIRL202301,HBIRL202302);湖北省数字化纺织装备重点实验室开放课题(KDTL2022003);武汉工程大学研究生教育创新基金(CX2023565,CX2023566,CX2023578)。
针对平面两自由度欠驱动机器人运动过程中的稳定问题,提出一种基于轨迹规划和跟踪的统一控制策略。首先,平面两自由度欠驱动机器人由于被动关节位置不同可分为平面Acrobot和平面Pendubot两种结构,对这两种结构的平面两自由度欠驱动机器...
关键词：平面两自由度欠驱动机器人 轨迹规划 跟踪控制 智能算法 
基于运动规划的多欠驱动机器人有限时间控制
《湖北理工学院学报》2024年第5期1-6,88,共7页黄自鑫 曾霸 危少奇 魏子昂 
湖北省自然科学基金项目(项目编号:2023AFB380);智能机器人湖北省重点实验室创新基金项目(项目编号:HBIRL202301,HBIRL202302);湖北省数字化纺织装备重点实验室开放课题(项目编号:KDTL2022003);武汉工程大学研究生教育创新基金项目(项目编号:CX2023565,CX2023566,CX2023578)。
针对多欠驱动机器人,提出了一种基于运动规划的有限时间控制策略,使系统在有限时间内稳定到给定的目标状态。首先,对多欠驱动机器人中的单个机器人建立统一的动力学模型,并进行运动特性分析。其次,针对机器人中的驱动连杆设计一条带有...
关键词：非线性系统 多欠驱动机器人 运动规划 有限时间控制 差分进化算法 
欠驱动机器人系统稳定性与跟踪控制研究
《三门峡职业技术学院学报》2024年第2期129-133,共5页崔宝影 程权成 
辽宁省教育厅基本科研项目(JYTQN2023229);丹东市指导性科技计划(辽东学院联合计划)项目(2023—06);丹东市指导性科技计划项目(2022—28);辽宁机电职业技术学院科研项目(ky202309)。
欠驱动两自由度机器人Pendubot因其高度非线性和强耦合性,成为欠驱动机器人的研究热点,通常用于研究及验证非线性控制算法。根据Pendubot的机械结构及工作原理建立动力学模型,以该模型作为研究对象设计了PID鲁棒控制器,利用Lyapunov函...
关键词：欠驱动机器人 Pendubot系统 PID鲁棒控制 LYAPUNOV函数 
基于双层路径优化算法的多机器人最优编队方法被引量：2
《传感器与微系统》2021年第9期65-67,70,共4页周佳加 张强 王宏健 张洪泉 王莹莹 
国家自然科学基金资助项目(51609048,51909044,51809060);黑龙江省自然科学基金资助项目(QC2017051,E2017014);黑龙江省科技补贴项目(GX17A014);传感技术联合国家重点实验室开放项目(SKT1905)。
为解决能耗和时间约束下的多机器人编队集结点优化问题,提出一种将粒子群优化(PSO)与连续Hopfield神经网络(CHNN)结合的双层路径优化算法。针对时间约束,设计了一种PSO算法求解最优编队集合点;针对总能耗约束,利用Dubins路径将路径规划...
关键词：欠驱动机器人 编队 粒子群优化算法 连续Hopfield神经网络(CHNN) 
欠驱动异构式下肢康复机器人动力学分析及参数优化被引量：8
《浙江大学学报（工学版）》2021年第2期222-228,共7页李伟达 李娟 李想 张虹淼 顾洪 史逸鹏 张浩杰 孙立宁 
国家重点研发计划资助项目(2018YFC2001304);国家自然科学基金资助项目(51475314)。
针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人.欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过推杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,带动人体进行步态康复训练.建立机器人系...
关键词：下肢康复机器人 异构式构型 欠驱动机器人 动力学分析 参数优化 
三自由度欠驱动机器人系统的优化设计被引量：1
《机床与液压》2020年第3期14-17,共4页赖火生 陈新度 吴磊 吕思杰 徐学 
广东省省级科技计划项目(2016B090912002)。
以一种串联的欠驱动机器人为研究对象,设计一种优化机器人末端控制机构,并在此基础上建立其运动学模型。提出在确定运动轨迹下,以控制机器人末端对轨迹的跟随性为目标,通过多关节配合,实现机器人末端工具对曲面的柔性跟踪。实验证明:该...
关键词：欠驱动 机器人 柔性 阻抗器 
基于MATLAB/Simulink的欠驱动机器人仿真实验
《实验室研究与探索》2018年第9期92-94,100,共4页赵海滨 刘冲 陆志国 于清文 颜世玉 
国家自然科学基金资助项目(51405073;51505069);中央高校基本科研业务费资助项目(N150308001)
欠驱动两自由度机器人Pendubot具有较强的非线性和耦合性,通常用于非线性控制和机器人等的教学和科研。Pendubot系统的动力学方程非常抽象和复杂,为了提高课堂教学质量,根据动力学方程采用MATLAB/Simulink建立了Pendubot系统仿真和控制...
关键词：欠驱动机器人 仿真实验 MATLAB仿真 平衡控制 
基于欠驱动原理的变形连杆履带机构设计被引量：2
《机械设计》2018年第3期43-48,共6页张小俊 张明路 张建华 杨叶雷 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA041508);河北省基础研究计划资助项目(17961820D)
针对移动机器人在各种地面环境中越障能力有待增强的问题,基于行星轮式的欠驱动原理,结合变形连杆履带机构,设计了一种移动机器人的行走机构,并分析该机构内部杆件的姿态角和外围包络履带的变形程度对欠驱动移动机器人行走性能的影响,...
关键词：欠驱动机器人 行走机构 变形连杆 越障能力 
基于神经网络前馈补偿的欠驱动机器人越障控制被引量：3
《测控技术》2017年第11期89-92,97,共5页杨志成 冯豫韬 张利霞 齐华山 倪景秀 
国家自然科学基金资助项目(51578065);北京市教委资助项目(KM201611417006);北京联合大学新起点计划项目资助(ZK10201504)
针对欠驱动巡检机器人相对于传统机器人控制量少于控制对象的特点,依靠Lagrange定理建立机器人系统动力学模型和电缆弯曲数学模型。根据障碍物外形特点给出障碍物特征量的提取方法;根据障碍物较大,常规的运动控制输出量不宜变化过大的特...
关键词：巡检机器人 欠驱动 神经网络 补偿控制 系统辨识 越障控制 
一类二连杆欠驱动机器人系统的稳定控制被引量：3
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2017年第3期25-29,共5页刘成亮 戈新生 
国家自然科学基金资助项目(11472058)
主要研究了一类具有弹簧耦合关节的二连杆欠驱动机器人从某一初始位置到不稳定平衡点位置的运动及稳定控制的问题。建立了其在重力作用环境下拉格朗日形式的动力学模型。在基于无源性理论的基础上,结合Lyapunov函数,设计了一种运动控制...
关键词：二连杆欠驱动机器人 无源性理论 LYAPUNOV函数 LQR控制 
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