两轮自平衡机器人控制系统的设计  

Control system design of two wheels self-balance robot

作　　者：陈伟[1] 延文杰[2] 周超英[2] 杜志江[3] 

机构地区：[1]深圳职业技术学院自动化系,广东深圳518055 [2]哈尔滨工业大学机械与控制学部,广州深圳518055 [3]哈尔滨工业大学机电学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《传感器与微系统》2008年第4期117-120,共4页Transducer and Microsystem Technologies

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60505016)

摘　　要：针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型,应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器,提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果,利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机,并利用上位机实时控制机器人的运动状态,提高了控制精度、可靠度和集成度,得到了很好的控制效果。Aimed at two wheels self-balance robot Opyanbot, the mechanical model is set up. The controller is designed by using the optimal control method and two wheels differentiated method. A new method including balance control and movement control is introduced. In order to improve the effect of control system, IPM100 intelligent servo drive based on DSP separately is used to control two wheels and upper computer is adopted to real-time control the robot. The facility improves the precision, reliability and the integration of the control system, and is proved to be efficient.

关 键 词：两轮自平衡机器人 控制系统设计 最优控制 数字伺服驱动 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]