一种基于DSP服务机器人的单目立体视觉跟踪算法  

Monocular Stereo Visual Tracking Algorithm of Service Robot Based on DSP

作　　者：刘京诚[1] 杨庆峰[1] 罗勇[1] 任松林[1] 任小宇[1] 

机构地区：[1]重庆大学光电工程学院,重庆400044

出　　处：《机床与液压》2008年第4期23-25,45,共4页Machine Tool & Hydraulics

摘　　要：介绍了一种基于DSP服务机器人的单目立体视觉跟踪算法。该算法通过中值滤波、帧差分,运用圆盘型腐蚀获得运动的图像,并通过运动目标在图像中的质心坐标来计算运动轨迹。避免了使用复杂算法来计算移动目标的位置。该算法实现简单且运算量较低,适合于运算能力不强的处理器。本文通过MATLAB仿真验证了这种算法。A monocular stereo visual tracking algorithm of service robot based on DSP was introduced.In the algorithm,the image of moving targets can be gained through the median filtering,coterminous frames differencing and disk erosion.And the track of moving target can be computed by the barycentric coordinate of target in the images.It avoids using the complicated algorithm to get the location of the moving target.The algorithm is simple and has a lower time complexity.The algorithm is confirmed by simulation in MATLAB.

关 键 词：单目 视觉跟踪 算法 服务机器人 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]