移动机器人智能导航系统的研究与设计  

A research and design of mobile robot′s intelligence guidance system

作　　者：李泉溪[1] 巩庆民[2] 

机构地区：[1]河南理工大学计算机科学与技术学院,河南焦作454003 [2]河南理工大学电气工程与自动化学院,河南焦作454003

出　　处：《河南理工大学学报（自然科学版）》2008年第1期93-96,共4页Journal of Henan Polytechnic University（Natural Science）

基　　金：河南省教育厅自然科学基金资助项目(200510460011)

摘　　要：智能导航系统能完成机器人自主路径规划、行为控制及执行多种任务.结合人类的经验及模糊控制理论对四轮移动机器人进行了智能导航的研究.机器人采用超声波探测的方法,用12个超声波传感器感知机器人前方180°范围内障碍物的距离和方向信息.利用模糊控制决策理论实现对机器人智能导航的控制,通过在机器人上的应用验证了该导航系统的可行性和有效性.An intelligence guidance system can help a robot choice the right way, control and execute the behavior, and many other functions. According to humanity＇s experience and the fuzzy control fundamental, an intelligence navigation of the four wheels mobile robot is designed. Twelve ultrasonic sensors were used to survey the environment round the four wheels mobile robot, to get the distance and direction information of obstacles, which is 180 degrees in front of the four wheels mobile robot. Then, the intelligence navigation control of the robot is realized through the theory of fuzzy control, which is proved reliable and effective through using in the four wheels mobile robot.

关 键 词：智能导航 模糊控制 单片机 超声避障 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]