一种基于逆投影变换的智能车道路识别方法  

Inverse perspective transform based lane detection in autonomous vehicle

作　　者：付梦印[1] 李博[1] 王美玲[1] 

机构地区：[1]北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京100081

出　　处：《光学技术》2008年第3期368-371,共4页Optical Technique

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60453001)

摘　　要：针对智能车辆实验环境,提出了一种基于单目视觉的智能车辆道路识别方法。该方法对智能车辆在行驶过程中采集的图像进行逆投影变换,消除透视投影对道路识别的影响,并且可以根据视觉导航的需要选择部分兴趣区域进行投影变换。再对道路俯视图进行中值滤波、边缘检测,有效地提取出了道路的边缘图像。该方法还提出了简易的道路模型,提高了视觉导航的实时性。A novel monocular based on autonomous vehicle navigation method is presented. An inverse perspective transform method is used to remove the perspective from the camera observed image. The district which is transformed is selected as user＇s wishes. The edges of the road are detected by using median filtering and Sobel edge detection. A simple road model is presented and is tested in experimental road. The intelligent vehicle has well real-time performance.

关 键 词：计算机视觉 逆投影变换 边缘检测 智能车 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391[自动化与计算机技术—控制科学与工程]