一种新的机器人动力学仿真分析方法  

The dynamics simulation analysis of a four DOF manipulator

作　　者：孙奎[1] 谢宗武[1] 刘宏[1,2] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150080 [2]德国宇航中心机器人与机电一体化研究所,德国慕尼黑

出　　处：《机械设计与制造》2008年第5期163-165,共3页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：介绍了一种新研制的4自由度机器人,利用Proe软件建立了机器人的三维模型,得到了用于动力学计算的有关质量属性,借助于Matlab软件的SimMechanics仿真工具箱分析得到了该机器人跟踪圆形轨迹时的关节力矩响应。进而利用三次样条插值的方法,得到了时间——力矩函数关系式,为以力矩补偿为前馈的控制模式提供了简便的数学模型。A new 4DOF robot is introduced, three-dimensional model of the robot is established in Proe through which the relevant mass properties are obtained for the calculation of dynamics, the joint torque of the robot when tracking a circle trajectory is obtained in the SimMechanics module of Matlab software.Then cubic spline interpolation is used to derive the time-torque function of the motion process, thus provide a simple mathematic model for the robot control which applies the torque compensation feedforword .

关 键 词：机器人 动力学 SIMMECHANICS 三次样条插值 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]