机器人轨迹跟踪滑模控制研究  

Trajectory Tracking Sliding Mode Control for Robot1

作　　者：刘珊[1] 王永骥[1] 方慧娟[1] 徐琦[1] 

机构地区：[1]华中科技大学控制科学与工程系,湖北武汉430074

出　　处：《微计算机信息》2008年第17期261-262,共2页Control & Automation

基　　金：国家自然科学基金项目(No60674105);博士点基金项目(No20050487013);湖北省自然科学基金项目(2007ABA027)

摘　　要：针对多自由度机器人轨迹跟踪问题,设计了一种基于逆向动力学补偿的多输入多输出、降抖振滑模控制策略,给出该控制律的稳定性分析。仿真实验结果表明与鲁棒控制方法相比,控制效果明显得到改善;跟踪误差能在短时间内收敛到0,具有很好的抗干扰性能,并有效降低了抖振。A multi-input/multi-output （MIMO） sliding mode control scheme is designed for the robot trajectory tracking control. Some simulations show that compared with robust controller, the controller guarantees the tracking error can converge to zero in a finite time and strong robustness, and chattering is decreased.

关 键 词：轨迹跟踪 滑模控制 机器人控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]