室外自主移动机器人AMOR的导航技术  

Navigating an autonomous mobile outdoor robot AMOR

作　　者：杨唐文[1] 韩建达[2] KUHNERT K D 

机构地区：[1]北京交通大学计算机与信息技术学院,北京100044 [2]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016 [3]德国锡根大学电气与计算机科学系,锡根570682

出　　处：《计算机工程与应用》2008年第22期206-209,共4页Computer Engineering and Applications

基　　金：德国亚历山大.洪堡基金会;中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室基金(No.RL200702);北京交通大学科技基金~~

摘　　要：在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。Motion planning is a very challenging issue of navigating a mobile outdoor robot,especially when it moves in unstructured environments.ln this paper,based on grid maps updated in real time,a fast,suboptimal planning algorithm is proposed to implement collision-free navigation of an autonomous mobile outdoor robot AMOR,who is the winner of autonomous reconnaissance in the 2007 C-ELROB competition.The grid map is established with the obstacle information around the outdoor robot,mainly from the scanning data of a SICK laser finder.A new A^＊ based searching algorithm provides a practically effective solution to the path planning problem.Reliable and safe navigation is achieved,and proved through urban and non-urban tests and competitions.

关 键 词：室外自主移动机器人 栅格地图 路径规划 无碰撞导航 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]