神经网络在双足机器人稳定性研究中的应用  

Application of Neural Network in Stability of Biped Robot

作　　者：边琦[1] 魏世民[1] 周晓光[1] 

机构地区：[1]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《科学技术与工程》2008年第17期4837-4840,共4页Science Technology and Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(50775012);国家973项目(2004CB318000);国家863项目(2007AA04Z211)资助

摘　　要：设计了一个感知器神经网络,并利用安装在机器人双脚底的力传感器,测得其重心的位置,通过训练感知器网络来感知重心的偏移程度,使执行机构产生相应的动作,以达到双足机器人稳定性控制的目的。仿真结果表明,该方法结构简单,易于实现。A perceptron of neural network is designed . And a method, which measures the gravity position of the robots by using trained neural network and the force sensors installed in the feet bottoms, is introduced in order to achieve the goal of stable control. The experiment indicates that this structure and method are simple and feasible.

关 键 词：双足机器人 神经网络 感知器 重心 稳定性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]