滑模控制在并联机器人轨迹跟踪中的应用  

Application of Sliding Mode Control in the Trajectory Tracking of Parallel Robots

作　　者：李艳[1] 王勇[1] 陈正洪[2] 

机构地区：[1]山东大学机械工程学院,济南250061 [2]山东交通学院工程机械系,济南250023

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2008年第9期45-48,共4页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家自然科学基金项目(50775130);山东省自然科学基金项目(Y2002F13)

摘　　要：建立了平面二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型,为进行动力学控制奠定了基础。考虑到并联机器人的非线性不确定性,结合滑模控制对参数变化和系统未建模部分的不敏感性,设计了滑模控制器并进行了稳定性分析。由于滑模控制具有抖振问题,进而设计了准滑模控制器以减少抖振。在充分利用滑模控制鲁棒性较强的基础上,利用准滑模控制减少了抖振对伺服电机和机械臂的损坏。利用MATLAB 7.0对系统进行了轨迹跟踪仿真研究。仿真结果表明,即使在存在初始位置误差的情况下,滑模控制仍能较好地完成轨迹跟踪,准滑模控制能有效减少系统的抖振。The dynamic model of a planar 2-DOF redundantly actuated parallel robot is established. Considering the nonlinear uncertainty of parallel robots, a sliding mode controller is proposed in this paper, Then the stability of the proposed controller is analyzed to guarantee the robust tracking control. In order to reduce chattering, quasi-sliding mode control is employed. The simulation results demonstrate the effectiveness of the sliding mode controller even there are initial errors. The quasi-sliding mode control can reduce chatter effectively.

关 键 词：并联机器人 滑模控制 轨迹跟踪 

分 类 号：TG65[金属学及工艺—金属切削加工及机床]