李艳

作品数：7被引量：20H指数：3
导出分析报告
供职机构：山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室更多>>
发文主题：并联机器人冗余驱动并联机器人混合输入五杆机构混合驱动机构滑模控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》《山东大学学报（工学版）》《机床与液压》更多>>
所获基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-7
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
平面二自由度冗余驱动并联机器人控制实验研究被引量：4
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2009年第4期623-626,共4页李艳 王勇 陈正洪 
国家863计划项目(批准号:2008AA04Z130);国家自然科学基金项目(批准号:50775130)资助
对平面二自由度冗余驱动并联机器人进行了逆运动学分析,由末端执行器的位置计算得到主动关节角的位置.分别采用传统的PID控制方法和PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法对并联机器人轨迹跟踪问题进行了实验研究.通过比较2种控制方法...
关键词：并联机器人 逆运动学分析 轨迹跟踪 
基于影响系数法的冗余驱动并联机器人速度分析被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2009年第8期15-18,共4页李艳 王勇 
国家自然科学基金(50775130);国家高技术研究发展计划资助项目(863计划;2008AA04Z130)
以平面二自由度冗余驱动并联机器人为研究对象,分别进行了逆运动学分析和正运动学分析,得出并联机器人的8种逆运动学解析解。运用影响系数法建立了系统的一阶影响系数矩阵,并设定了速度性能指标。对应8种不同的机构位形,绘制了相应的速...
关键词：影响系数法 冗余驱动 并联机器人 性能指标 
滑模控制在并联机器人轨迹跟踪中的应用被引量：6
《组合机床与自动化加工技术》2008年第9期45-48,共4页李艳 王勇 陈正洪 
国家自然科学基金项目(50775130);山东省自然科学基金项目(Y2002F13)
建立了平面二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型,为进行动力学控制奠定了基础。考虑到并联机器人的非线性不确定性,结合滑模控制对参数变化和系统未建模部分的不敏感性,设计了滑模控制器并进行了稳定性分析。由于滑模控制具有抖振问...
关键词：并联机器人 滑模控制 轨迹跟踪 
并联机器人智能控制研究现状被引量：2
《机床与液压》2008年第12期180-182,140,共4页李艳 王勇 陈正洪 赵荣齐 
国家自然科学基金(50775130);山东省自然科学基金项目(Y2002F13)
近年来并联机器人已成为机器人领域研究的热点之一,由于其具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点,理论研究还处在发展阶段,控制精度和实时性都有待提高。而智能控制是一个新兴的学科,是控制领域发展的高级阶段。将智能控制引入并联...
关键词：并联机器人 模糊控制 神经网络控制 集成智能控制 
两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识自适应控制被引量：2
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2008年第2期210-213,共4页陈正洪 王勇 李艳 
国家自然科学基金项目(批准号:50375085);山东省自然科学基金项目资助(批准号:Y2002F13)
针对平面两自由度五杆并联机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的自适应PID控制方法.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习辨识并联机器人系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数以实现高精度控制.仿真结果显示该控...
关键词：并联机器人 RBF神经网络 辨识 自适应PID控制 神经网络 
混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配被引量：3
《山东大学学报（工学版）》2008年第1期9-12,共4页陈正洪 张卧波 王勇 刘同辉 李艳 
国家自然科学基金项目(50775130);山东省自然科学基金资助项目(Y2002F13)
混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到...
关键词：混合驱动机构 轨迹实现 功率分配 
混合输入五杆机构的轨迹跟踪研究被引量：2
《机床与液压》2007年第10期31-33,共3页陈正洪 王勇 李艳 
山东省自然科学基金资助项目(Y2002F13)
混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动。本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务...
关键词：混合驱动机构 轨迹跟踪 计算力矩控制法 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部