石油钻机井架弧焊机器人位姿误差分析  

Posture error analysis on well frame arc welding robot of petroleum drilling machine

作　　者：蔡广宇[1] 杜跃鹏[2] 吴昌林[1] 

机构地区：[1]华中科技大学机械学院,湖北武汉430074 [2]南阳理工学院,河南南阳473006

出　　处：《机械设计》2008年第9期48-50,共3页Journal of Machine Design

基　　金：河南省杰出青年科学基金资助项目(0612002200);河南省重点科技攻关项目(0623021600)

摘　　要：介绍了石油钻机井架焊接机器人本体结构和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立了弧焊机器人的位姿误差分析模型。计算结果证实了位姿误差分析的正确性,为机器人的位姿误差补偿及精度优化设计提供了依据。The ＂small displacement perturbation method＂ for the noumenon structure of well frame arc welding robot of petroleum drilling machine and the robot posture error analysis was introduced. The posture error analysis model of arc welding robot was established by the use of this method. The result of calculation verified the correctness of posture error analysis, thus provided a foundation for the compensation of posture error of robot and precision optimization design.

关 键 词：石油钻机井架 机器人 摄动法 位姿误差 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]