自重构机器人对接路径规划策略设计  

Path planning in docking of Self-Reconfigurable robots

作　　者：姚俊武[1,2] 王建中[1] 

机构地区：[1]北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室,北京100081 [2]黄石理工学院,湖北黄石435003

出　　处：《制造业自动化》2008年第10期13-15,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：自重构多机器人实现重构需要经历集合、对接、重构等过程,其中,对接是机器人实现重构的关键。文章根据自重构机器人对接时路径规划的要求,结合所开发的自重构机器人BL-W的特点,设计了机器人对接时的路径规划方法,试验表明该方法简便可靠,能够满足机器人对接时的路径规划要求。Self-reconfigurable robots must gothrough the course of gathering, docking, reconfiguring for reconfigurable, thereinto, docking is the key. A kind of path planning combining the characteristic of robot BL-W and the demand of robots docking for robots docking is brought out in this article, the experimentation result indicates that this method is feasible.

关 键 词：自重构机器人系统 路径规划 对接 重构 

分 类 号：TP202[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]