六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制  

Decentralized robust nonlinear control for six-degrees-of-freedom parallel robots

作　　者：赵东亚[1,2] 李少远[1] 高峰[3] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化系,上海200240 [2]中国石油大学机电工程学院,山东东营257061 [3]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240

出　　处：《控制理论与应用》2008年第5期867-872,共6页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60534020;60774015);高校博士点基金资助项目(20060248001);上海市科委资助项目(07JC14016;06ZR14044).

摘　　要：针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.A new decentralized robust nonlinear control approach is proposed for the six-degrees-of-freedom parallel robot. In comparison with the propotional-differential （PD） and existing robust nonlinear control schemes, the proposed approach shows the strong terminal convergence ability in addition to the advantages of the existing robust nonlinear control scheme. This approach guarantees faster convergence and higher tracking precision than ~e existing ones. By selecting appropriate parameters of the controller, the residual set will approach to zero. The stabilized conditions and corresponding proof are also presented. Simulation results are demonstrated in support of the proposed control scheme.

关 键 词：鲁棒控制 分散控制 非线性控制 机器人控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]