柔性机械臂的非并置式线性二次型高斯最优控制  

作　　者：刘广瑞[1] 刘又午[1] 

机构地区：[1]天津大学机械工程系

出　　处：《动态分析与测试技术》1997年第4期12-18,共7页

摘　　要：本文把线性二次型高斯最优控制应用于单连杆柔性机械臂末端位置的振动主动控制中。应用拉格朗日结合假态模态方法推导了单连杆柔性机械臂的动力学模型，通过仿真证明了线性二次型高斯最优控制应用于柔性机械臂末端位置控制的有效性。

关 键 词：柔性机械臂 非并置式控制 LQG 控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP13[自动化与计算机技术—控制科学与工程]