输电线路巡检机器人的设计与控制系统研究  

Design and the study of the control system of a power transmission line inspection robot

作　　者：李维赞[1] 王吉岱[1] 孙爱芹[1] 李庆[1] 

机构地区：[1]山东科技大学机械电子工程学院,青岛266510

出　　处：《制造业自动化》2008年第11期79-82,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：文章介绍了一种新型的履带式高压输电线路巡检机器人,阐述了基于递阶控制理论的分级控制系统结构设计和基于规则库模型的专家控制系统控制策略,仿真验证了机器人越障动作过程的正确性。A new type crawler inspection robot for high voltage power line is introduced, the structer designment of piecewise control system based-on hierarchical control theory and the control strategy of expert control system based-on rule base are discribed,the action process of the robot pass over obstacle is simulated and its validity is validated.

关 键 词：履带式巡检机器人 递阶控制系统 专家控制系统 规则库 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]