五自由度并联机器人机构设计  

Design of 5-DOF parallel manipulator

作　　者：陈红亮[1] 罗玉峰[1,2] 石志新[1] 杨廷力[3] 

机构地区：[1]南昌大学机电工程学院,南昌330031 [2]新余高等专科学校,新余338031 [3]中国石化集团金陵石油化工有限责任公司,南京210037

出　　处：《机械设计与制造》2008年第12期10-11,共2页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金项目(50275070)

摘　　要：以单开链支路为单元,揭示了对称少自由度并联机器人机构的组成的某些规律,提出了输出运动为5自由度对称的并联机器人机构的型综合的一种系统、有效的新方法。型综合结果得到新型的1种对称3T2R的并联机器人机构和2种对称的2T3R的并联机器人机构。Based on the units of single-opened-chain limb,some structural laws of degenerate-rank parallel robot mechanisms are revealed,and a systematic and effective new method for structural synthesis of parallel robot mechanisms is put forward in this paper.As examples,a novel kind of 3T2R parallel ma-nipulator and two novel kinds of 2T3R parallel manipulators are designed by this method.

关 键 词：并联机器人机构 单开链 型综合 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]