基于DSP的欠驱动体操机器人的摇起控制设计  

Swing-up Control for an Under-Actuated Acrobot Based on DSP

作　　者：郝建豹[1] 洪志杰[1] 

机构地区：[1]广东交通职业技术学院机电工程系

出　　处：《自动化与信息工程》2008年第4期4-7,共4页Automation & Information Engineering

基　　金：国家星火计划项目(编号:2005EA850034)资助

摘　　要：针对欠驱动机器人控制系统,给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP2181为核心设计出控制器,通过高速PCI总线与上位机PC通讯,采用直流电机伺服控制。然后依据建立的体操机器人动力学模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函数输入方式,经对体操机器人作摇起控制实验,实验显示,设计的三关节欠驱动体操机器人控制系统满足实时性、稳定性和准确性要求。A three-joint under-actuated Acrobot based on DSP is proposed to under-actuated control system. First, a controller which communicates with PC by high-speed PCI bus is designed, and control the acrobot by DC sever motor. The input of sine wave and ramp based on energy is put forward in accord with the acrobat model and swing-up control. Finally, experiment shows that the acrobot is satisfied with the requirements of real-time, stability and accuracy.

关 键 词：DSP 欠驱动 体操机器人 摇起控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]