视觉导向AGV仿人智能转向控制模型研究  

Research on the Steering Control Model by Human-simulated Intelligent Based on Vision-AGV

作　　者：艾青[1] 詹跃东[1] 王晓亮[1] 经坤[1] 

机构地区：[1]昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明650051

出　　处：《物流技术》2009年第1期140-142,共3页Logistics Technology

摘　　要：简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,研究了转向控制导向路径的图像处理方法,通过分割一帧图像的近远视野的方法获得导向输入及多模态控制算法的选择开关。建立了基于动觉图式的仿人智能AGV转向控制模型,仿真及实验表明在结构化环境中AGV小车运行良好。模型中动觉图式的引入针对非结构化环境有着开放及普适性,值得进一步研究。The paper describes the principle and composition of the two difference speed steering hased on vision-AGV, studies the image processing methods for the guided routing, obtains the guided input and the switch to choose multi-medal control algorithm by separating the near and far vision of a frame image and establishes a steering control model of V-AGV by human-simulated intelligent control based on sensory-motor schema.

关 键 词：V—AGV 差速转向 动觉图式 仿人智能控制 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]