基于椭球GPS/DR导航模型的鲁棒滤波研究  

Robust filter research on GPS/DR integrated navigation based on elliptical uncertainty model

作　　者：易大江[1] 王浩[1] 贾坤[1] 郭桂蓉[1] 

机构地区：[1]国防科技大学电子科学与工程学院,长沙410073

出　　处：《测绘科学》2009年第1期52-55,共4页Science of Surveying and Mapping

基　　金：国防预研项目(0308XG0900)资助

摘　　要：为了获得更精确的运动物体的数学模型,本文建立了GPS/DR组合导航系统的椭球模型,并将含参模型转化为不确定性参数滤波模型,并利用鲁棒卡尔曼滤波算法和鲁棒H∞滤波算法进行了仿真,从滤波的稳健性和效率两个方面进行了分析,得出在椭球GPS/DR导航模型下,鲁棒H∞滤波算法比鲁棒卡尔曼滤波更符合工程实际应用的滤波方法。In order to gain more accurate mathematic model, this article constructs an elliptical model of GPS/DR integrated navigation. It transforms the parameter model into uncertainty parameter model, and a simulation is performed with robust Kalman filtering and robust H∞ algorithm. By analyzing the robustness and efficiency, it concludes that robust H∞ algorithm is more suitable for practical engineering under the navigation of elliptical model of GPS/DR.

关 键 词：椭球模型 鲁棒卡尔曼滤波 鲁棒H∞滤波 GPS 航位推算 

分 类 号：TN96[电子电信—信号与信息处理]