基于ADAMS平台的串联机器人运动学逆问题求解  

A Solution for Inverse Kinematics Problems of 6-DOF Serial Robots Based on ADAMS

作　　者：陈美宏[1] 焦恩璋[1] 

机构地区：[1]南京林业大学机械电子工程学院,江苏南京210037

出　　处：《机电工程技术》2008年第12期65-67,共3页Mechanical & Electrical Engineering Technology

摘　　要：借助ADAMS平台提供的点驱动和ADAMS/PostProcessor模块,提出了求解六自由度串联机器人运动学逆问题的一种方法。这种方法可视直观、简单快捷,且求解结果就是机器人工作路径的最优解,便于实现对机器人的实时控制。此外,通过相应的转换程序还可以直接生成控制机器人运动的程序文件。Based on general point motion and ADAMS/PostProcessor,a solution for inverse kinematics problems of 6-DOF serial robots is given.Using this visual,direct,simple and quick method,the result obtained is just the optimal solution for robot working path.Moreover,this method facilitates the realization of real-time control of the robot.Through the appropriate conversion process,robot control procedures can also be generated.

关 键 词：ADAMS 串联机器人 运动学逆问题 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]