运动学逆问题

作品数：20被引量：38H指数：4
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基于遗传算法的机械臂逆运动学问题解决方案被引量：6
《计算机工程与应用》2017年第22期150-156,共7页张熙峰 田景文 
提出应用遗传算法求解机械臂的逆运动学问题,将种群定义于机械臂的关节角轨迹层面,利用连续性函数实现算法的初始化算子,交叉算子和变异算子。算法仅使用表现型数据表示方式,克服了传统遗传算法在数据的基因型和表现型之间频繁地进行编...
关键词：遗传算法 工业机械臂 运动学逆问题 
大型喷浆机器人的运动学逆问题研究
《组合机床与自动化加工技术》2010年第4期31-33,共3页闫成新 
国家863计划资助项目(8635121602)
机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学...
关键词：大型喷浆机器人 运动学 逆解 代数法 
基于ADAMS平台的串联机器人运动学逆问题求解被引量：6
《机电工程技术》2008年第12期65-67,共3页陈美宏 焦恩璋 
借助ADAMS平台提供的点驱动和ADAMS/PostProcessor模块,提出了求解六自由度串联机器人运动学逆问题的一种方法。这种方法可视直观、简单快捷,且求解结果就是机器人工作路径的最优解,便于实现对机器人的实时控制。此外,通过相应的转换程...
关键词：ADAMS 串联机器人 运动学逆问题 
一种免疫克隆选择算法在BP网络学习中的应用被引量：1
《计算机工程》2007年第5期164-165,167,共3页姜新农 王文香 
在分析BP网络学习存在的问题后,采用了一种免疫克隆选择算法对BP网络的权值进行优化学习,并提出了一种新的变异方法,该变异方法可以根据亲和力的大小自适应调整抗体变异的幅度,与传统的高斯变异相比,不但简化了抗体的编码,还很好地体现...
关键词：BP网络 免疫克隆选择算法 变异 运动学逆问题 
喷浆机器人运动学逆问题被引量：5
《山东工业大学学报》2000年第1期63-66,共4页袁泉 苑国强 
对一种新型的喷射混凝土机器人的运动学逆问题进行了详细的研究 .由于用代数法求解此机器人运动学逆问题时方程繁琐难解 ,采用了数值算法 ,即牛顿 -拉普森算法 .此算法可以保证收敛并且收敛速度也较快 。
关键词：喷射混凝土 工业机器人 运动学 逆问题 
基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》1998年第6期10-17,共8页王立权 张铭钧 袁正友 周屹 
遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解，对选择、突然变异等操作进行分析并给出相应的算法．提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法，并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨．通过ＳＩＷＲ－Ⅱ型水下机械手的实例计...
关键词：遗传算法 机械手 运动学逆问题 水下机械手 
轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性被引量：3
《北京航空航天大学学报》1998年第3期339-341,共3页陆震 颜飙 
航空科学研究基金
移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合，它具有更灵活和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还是地面，最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人．轮子导致了非完整约束．在本文中，这种非完整...
关键词：机器人 稳定性 运动学 移动机器人 逆问题 
基于人工神经网络的机器人操作手IKP求解
《华中理工大学学报》1997年第A02期19-22,共4页傅祥志 陈国锋 
探讨人工神经网络在操作手ＩＫＰ求解中的应用，采用ＢＰ网络，通过训练学习，实现操作手术 量空间到工作变量空间的非线性映射；从而求得全部ＩＫＰ解，给出了两种操作手术的具体计算与仿真实例。
关键词：机器人 操作手 运动学逆问题 神经网络 
基于人工神经网络的操作手IKP求解被引量：1
《国防科技大学学报》1995年第2期48-52,共5页陈国锋 杨昂岳 傅祥志 廖道训 
人工神经网络以其信息的并行处理与分布式存储、自组织和自适应等特点，在机器人领域显示了极大的应用潜力。本文探讨人工神经网络在机器人操作手ＩＫＰ求解中的应用，试图求得操作手ＩＫＰ的一组或所有可行解。文章利用ＢＰ网络对操作...
关键词：机器人 操作手 运动学逆问题 神经网络 
操作手IKP的迭代－解析混合求解法及其求解软件被引量：3
《机器人》1994年第6期336-343,共8页陈国锋 傅祥志 廖道训 
智能机器人机构网点实验室基金
本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导了ＩＫＰ封闭式解的有关存在条件，讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤，在此基础上，文章提...
关键词：机器人操作手 运动学逆问题 封闭式解 求解软件 
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