轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性  

Kinematic Inverse Problem and Stability of Wheeled Mobile Robots

作　　者：陆震[1] 颜飙[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机电工程系

出　　处：《北京航空航天大学学报》1998年第3期339-341,共3页Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics

基　　金：航空科学研究基金

摘　　要：移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合，它具有更灵活和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还是地面，最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人．轮子导致了非完整约束．在本文中，这种非完整约束以及有关的运动几何学得到了分析，在此基础上建立了轮式移动机器人运动学逆问题的两种求解公式．其次，提出了一种控制自运动的方法以解决活动平台的稳定性问题．这种方法通过仿真验证了其正确性．Mobile robot can be regarded as the combination of a manipulator and a walking machine.It has more manoeuvrable and larger working space.Thus,it is suitable for long range operation both in the space and the ground.The most common used mobile robots are wheeled mobile robots(WMR).The wheeles lead to the non holomotic constraints.In this paper,the non holomotic constraints and kinematics geometry are analysed to formulate two solutions of the inverse kinematic problems of WMR.Secondly,a method on controlling the self motion of WMR is proposed to resolve the stability of the moving platform,which is verify by simulation.

关 键 词：机器人 稳定性 运动学 移动机器人 逆问题 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]