基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法  

An Algorithm for Inverse Problem of Manipulator Kinematics Based on Genetic Algorithm

作　　者：王立权[1] 张铭钧[1] 袁正友[1] 周屹 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电工程学院

出　　处：《哈尔滨工程大学学报》1998年第6期10-17,共8页Journal of Harbin Engineering University

摘　　要：遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解，对选择、突然变异等操作进行分析并给出相应的算法．提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法，并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨．通过ＳＩＷＲ－Ⅱ型水下机械手的实例计算，验证了所提出的方法的有效性和可行性．In this paper,genetic algorithm is applied to inverse problem of manipulator kinematics.Operating method of selection and crossover is analysed,and the algorithm is given.The methods are proposed for offset crossover points in multi-point crossover,the effect of crossover rate and mutation rate is analysed.The method presented in this paper is tested and proved reasonable and feasible through its application to the underwater manipulator“SIWR-Ⅱ”.

关 键 词：遗传算法 机械手 运动学逆问题 水下机械手 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O224[自动化与计算机技术—控制科学与工程]