矢量距离值传播移动机器人路径规划算法  

Algorithm for Robot Path-Planning Based on Transmission of Vector Distance Value

作　　者：向学辅[1] 吴大谦 

机构地区：[1]中国兵器工业第五八研究所军品部,四川绵阳621000 [2]重庆石柱灯盏小学,重庆409100

出　　处：《兵工自动化》2009年第3期76-78,85,共4页Ordnance Industry Automation

摘　　要：一种新型简单机器人路径规划算法:其模型把实际环境离散成由目标、障碍、自由空间组成的点拓扑组织的地图。系统通过特殊的数学模型把路面的不平整性对机器人行走的影响程度量化为通行便利程度并引入到路径规划模型中。实验验证该模型具有计算效率高,存储空间开销小,对实际地图模拟比较完全等优点,适合实际应用。A new simple robot path planning algorithm： discretize active environment into pointwise topology map consisting by target, obstacle and free space, quantize the influence of road irregularity on robot move into convenience through a special mathematical model, and insert passing convenience in path planning algorithm. Experiments show the model has high calculation efficiency, small storage space and high similarity of practical map, and is practical.

关 键 词：路径规划算法 移动机器人 避障 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP301.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程]