向学辅

作品数：9被引量：8H指数：2
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发文领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程更多>>
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快速反射镜在频域内的非参数辨识
《兵工自动化》2017年第3期56-58,共3页陈浩 石航飞 向学辅 
为获得快速反射镜系统位置环的数学模型,对快速反射镜系统输入线性扫频信号,根据输入线性扫频信号后系统的频域响应输出数据,在频域内采用有理式逼近的方法,对系统的位置环进行了非参数辨识研究,得到了快速反射镜系统位置环的数学模型...
关键词：快速反射镜 线性扫频信号 频域内非参数辨识 有理式逼近法 
遥控武器站跟踪线隔离连续射击扰动分析被引量：2
《四川兵工学报》2014年第9期105-109,共5页向学辅 李永成 万海兵 马永逸 
根据跟踪线和火力线方位共轴的遥控武器站的架构特点,分析连续射击的冲击力对跟踪线产生的扰动的动力学特性,提出了电机控制回路耦合扰动的概念。通过对比分析图像闭环和内环稳定2种模式的隔离扰动性能,设计了将光纤陀螺作为反馈器件的...
关键词：遥控武器站 观瞄转台 跟踪线 内环稳定控制器 
某链式炮随动控制器设计与实现被引量：2
《四川兵工学报》2014年第7期79-81,114,共4页雷凌毅 向学辅 姚毅 魏正兵 
链式炮随动系统要求控制器具有高实时性和稳定性,设计一种基于双DSP架构的随动控制器,采用并行处理软件提高系统实时性。针对指标对伺服系统性能要求,采用非线性前馈速度控制器控制随动系统,试验效果证明性能有较大提高。
关键词：链式炮 随动控制 DSP 
改进型自适应模糊PID复合控制器在某转台中的应用被引量：2
《兵工自动化》2011年第10期81-84,共4页向学辅 郭鹏 刘启辉 董琦昕 
针对某转台系统中非线性不确定性因素对动态响应和稳定精度的影响,设计一种改进型自适应模糊PID复合控制器。对AF/PID控制器进行分析,设计融合函数将模糊控制器和变型PID控制器的输出量合理融合,提出一种控制规则在线学习调整的算法,达...
关键词：模糊控制 自适应模糊PID控制器 转台 
多模态模糊PID控制算法在转台伺服系统中的应用被引量：2
《兵工自动化》2010年第12期42-44,48,共4页向学辅 周晓华 
由于结构简单,可靠和安全,PID控制广泛用于伺服控制系统。但其固有的缺陷导致对复杂系统控制效果变差。为解决某些问题,设计一种多模态模糊PID控制器,应用模糊控制理论在线调节控制器参数和结构。通过控制实际转台伺服系统验证其具有良...
关键词：伺服控制 多模态PID控制 模糊理论 
跟随伺服控制系统的输入-状态稳定性
《兵工自动化》2010年第1期80-82,84,共4页刘启辉 向学辅 
针对跟随控制系统和"领导者"智能体队形控制系统相似的特点,通过输入-状态稳定性(Input-to-State Stability ISS)分析了跟随控制系统的稳定性,验证系统控制器的性能。跟随控制系统由主动系统和跟随系统构成,跟随系统按照确定的跟随模型...
关键词：伺服控制 跟随控制系统 稳定性 输入-状态稳定性 
矢量距离值传播移动机器人路径规划算法
《兵工自动化》2009年第3期76-78,85,共4页向学辅 吴大谦 
一种新型简单机器人路径规划算法:其模型把实际环境离散成由目标、障碍、自由空间组成的点拓扑组织的地图。系统通过特殊的数学模型把路面的不平整性对机器人行走的影响程度量化为通行便利程度并引入到路径规划模型中。实验验证该模型...
关键词：路径规划算法 移动机器人 避障 
距离值传播路径规划算法的改进
《兵工自动化》2008年第10期73-75,80,共4页向学辅 
新世纪优秀人才支持计划(NCET-04-0889)
提出通行便利程度属性来描述环境地图表面的不平整性对移动机器人路径规划的影响,并引入到距离值传播路径规划算法中为移动机器人规划路径。改进后的算法更具有实用性。在距离值传播路径规划算法的基础上,对环境地图表面的每个点规定多...
关键词：路径规划算法 移动机器人 避障 动态规划 
移动机器人路径跟踪的自适应控制
《兵工自动化》2008年第6期69-72,共4页向学辅 张继业 
国家自然科学基金(1077215250525518);国家重点基础研究发展计划(973计划)(2007CB714701)资助
提出一种结构简单的自适应控制器,控制器是由模糊神经网络和PD控制器并行控制移动机器人路径跟踪。在初始阶段,PD控制器控制路径跟踪并提供控制经验给模糊神经网络学习。在学习信号触发器的管理下,可以在线学习自适应调整模糊神经网络...
关键词：模糊神经网络 自适应控制 移动机器人 路径跟踪控 
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