全方位移动机器人模糊PID运动控制研究  

Research on Fuzzy PID Motion Control of Omni-directional Robot

作　　者：田琦[1] 张国良[1] 刘岩[1] 

机构地区：[1]第二炮兵工程学院,陕西西安710025

出　　处：《现代电子技术》2009年第5期131-133,共3页Modern Electronics Technique

基　　金：第二炮兵工程学院创新性探索研究项目资助;陕西省科学技术研究发展计划项目资助(2008K04-19)

摘　　要：通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的PID控制器中三个参数的动态调整方法。实验表明,该控制器能够很好地改善控制系统对轮速的控制效果。Through analysing the kinematics model of soccer robot, considering time change, nonlinear and other characteristics of this system,a control method combining fuzzy control with traditional PID control is presented. To contrapose the problems of robot soccer motion system, the methods of dynamically regulate the three PID parameters based on fuzzy control is presented. The improvement of control effect is verified by experimental results.

关 键 词：移动机器人 运动控制 四轮全向机器人 模糊PID 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]