田琦

作品数：7被引量：78H指数：4
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发文主题：运动控制移动机器人模糊PID机器人机器人运动控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《电子器件》《电子科技》《传感器与微系统》《电机与控制学报》更多>>
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一种手持振动信号采集分析仪的设计与实现被引量：2
《电子科技》2011年第11期55-58,共4页李琪 刘延飞 刘岩 田琦 
为满足工业现场设备状态信息化采集和数据快速分析的需求,开发了一种手持振动信号采集分析设备,系统采用便携式嵌入式系统构架,利用加速度传感器获取振动信号,通过两级改进的积分器模拟电路得到速度和位移信号,经过滤波整形处理后送ARM...
关键词：巡检系统 频谱分析 振动测量 
基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制被引量：26
《电子科技》2011年第9期131-133,139,共4页田琦 李琪 姚鹏 赵媛 
通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着...
关键词：移动机器人 运动控制 四轮全向机器人 模糊PID 
全方位移动机器人模糊PID运动控制研究被引量：7
《现代电子技术》2009年第5期131-133,共3页田琦 张国良 刘岩 
第二炮兵工程学院创新性探索研究项目资助;陕西省科学技术研究发展计划项目资助(2008K04-19)
通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重...
关键词：移动机器人 运动控制 四轮全向机器人 模糊PID 
全向移动机器人最短时间控制被引量：4
《电机与控制学报》2008年第3期337-342,共6页宋海涛 张国良 王仕成 田琦 
针对全向移动机器人的最短时间控制问题,依据机器人的轮系结构,根据驱动电机的特性简化全向移动机器人动力学模型,采用松弛措施简化机器人的输入量约束空间,实现状态方程的解耦,降低了计算的复杂度;并根据约束空间和边界条件的特点进行...
关键词：机器人 全向移动机器人 最短时间控制 解耦 BANG-BANG控制 
基于RoboCup比赛的全景视觉系统镜面设计被引量：2
《电子器件》2007年第6期2275-2279,共5页陈林鹏 张国良 张合新 田琦 
为了满足RoboCup机器人足球比赛对图像的要求,同时为避免由双曲面镜面、抛物面镜面等传统镜面构成的全景视觉系统引起的图像变形,依据不同成像特点的镜面,提出了一种由水平等比例镜面、垂直等比例镜面、平面镜面构成的新型组合镜面,获...
关键词：ROBOCUP 组合镜面 全景视觉系统 机器人足球 图像变形 
MEMS陀螺仪静态漂移模型与滤波方法研究被引量：35
《传感器与微系统》2007年第11期48-50,共3页金光明 张国良 陈林鹏 田琦 
针对移动机器人上安装的MEMS陀螺仪进行研究,根据MEMS陀螺仪的实测数据,分析了其噪声特性,采用时间序列分析方法建立MEMS陀螺仪漂移的AR模型,进而通过Kalman滤波降低随机噪声对MEMS陀螺仪精度的影响。仿真结果表明:静态漂移的建模和滤...
关键词：MEMS陀螺仪 AR模型 卡尔曼滤波 辨识 漂移 
基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统被引量：2
《电子技术应用》2007年第9期34-37,共4页田琦 张国良 陈林鹏 刘延飞 
Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器...
关键词：Robocup中型组 运动控制 ARM 四轮全向机器人 PID 
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