宋海涛

作品数：9被引量：16H指数：2
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发文主题：全自主足球机器人机器人多机器人运动控制系统自适应算法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《电机与控制学报》《传感器与微系统》《航天控制》《电子测量技术》更多>>
所获基金：陕西省自然科学基金陕西省科学技术研究发展计划项目陕西省科技攻关计划更多>>
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基于SimMechanics与Virtual Reality的双臂仿真机器人平台创建
《信息技术》2011年第1期70-73,76,共5页杨博 张国良 宋海涛 
介绍了一种双臂仿真机器人平台的创建方法,使得双臂机器人研究人员在没有硬件支持的情况下,可以顺利开展自己的研究,如运动学和动力学分析。此方法基于Matlab下Simulink中的机械仿真模块(SimMechanics)搭建而成,并运用虚拟现实技术进行3...
关键词：双臂机器人 仿真平台 机械仿真 虚拟现实 
强跟踪滤波在移动机器人SLAM的应用研究
《航天控制》2010年第2期3-6,11,共5页曾静 敬斌 宋海涛 张国良 
陕西省科技攻关项目(2008K04-19);第二炮兵工程学院创新性研究项目
针对移动机器人的运行特点,分析机器人常用SLAM方法,提出将STF应用于移动机器人SLAM。主要结合STF算法优点,通过引入渐消因子,解决机器人模型未知和状态变化不连续的问题,将算法用于环境地图的创建和机器人的定位。实验结果证明该应用...
关键词：移动机器人 SLAM STF 地图创建 
基于多智能体的多机器人控制研究被引量：2
《微计算机信息》2009年第23期180-181,170,共3页陈励华 张国良 曾静 宋海涛 
陕西省自然科学基础研究计划项目(SJ08ZT06);第二炮兵工程学院创新性探索研究项目
多机器人控制是目前机器人研究的关键问题,本文以足球机器人为研究平台,首先讨论多智能体系统的组织结构和智能体的体系结构;然后,基于多智能体理论,组建多机器人系统,提出一种适用性广泛的多机器人协作控制方案,主智能体和辅助智能体...
关键词：多智能体 多机器人系统 协作控制 分布式结构 
基于ARM9的嵌入式足球机器人运动控制系统被引量：2
《微计算机信息》2009年第23期97-99,共3页蒋海林 张国良 宋海涛 
基金申请人:张国良;项目名称:多机器人通信与控制系统开发;基金颁发部门:陕西省科学技术研究发展计划(2008K04-19)
提出以S3C2410为主控芯片,对MCX314As进行控制的嵌入式足球机器人运动控制方案,分别设计系统的硬件和软件部分。通过对四轮全向机器人的运动学分析,得到机器人运动控制方案。实验证明,以本控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制...
关键词：运动控制 嵌入式系统 四轮全向机器人 
时变噪声系统的自适应强跟踪滤波器研究被引量：6
《航天控制》2009年第1期3-6,共4页曾静 张国良 宋海涛 
在目标跟踪过程中,强跟踪滤波可以对目标的突变状态进行较好的跟踪,但由于系统噪声和观测噪声协方差阵是时变的未知量,采用固定数值将会影响目标跟踪的精度,所以需要对两种噪声特征进行在线估计。应用噪声有限记忆自适应算法改进强跟踪...
关键词：自适应算法 强跟踪滤波 噪声有限记忆 全自主足球机器人 
基于无线网络C/S模式的多机器人协调控制研究被引量：1
《传感器与微系统》2009年第1期62-64,67,共4页宋海涛 张国良 
陕西省自然科学基金资助项目(SJ08ZT067)
针对足球机器人比赛的需要,综合考虑比赛规则和机器人系统性能的优化,研究了多机器人的协调控制问题。基于无线网络C/S模式组建足球机器人系统的无线局域网。并提出利用服务器的协助决策功能,适时根据比赛情况进行球队队形和角色的动态...
关键词：分布式控制 黑板结构 无线网络 多机器人 
全向移动机器人最短时间控制被引量：4
《电机与控制学报》2008年第3期337-342,共6页宋海涛 张国良 王仕成 田琦 
针对全向移动机器人的最短时间控制问题,依据机器人的轮系结构,根据驱动电机的特性简化全向移动机器人动力学模型,采用松弛措施简化机器人的输入量约束空间,实现状态方程的解耦,降低了计算的复杂度;并根据约束空间和边界条件的特点进行...
关键词：机器人 全向移动机器人 最短时间控制 解耦 BANG-BANG控制 
基于UML的全自主足球机器人系统设计
《电子测量技术》2008年第2期91-94,共4页宋海涛 张国良 王仕成 陈林鹏 
以全自主足球机器人比赛为研究背景,对全自主足球机器人进行整体分析,探讨了使用统一建模语言进行系统设计的特点。通过对全自主足球机器人系统的需求与行为的描述,完成了系统建模与其软件实现的统一。以实例说明如何运用统一建模语言...
关键词：全自主足球机器人 统一建模语言 系统设计 软件实现 
基于强跟踪滤波的全自主机器人目标预测被引量：1
《航天控制》2007年第3期57-60,共4页宋海涛 张国良 王仕成 曾静 
全自主机器人在目标跟踪过程中,为了克服视觉系统造成的决策延时,需要对目标进行预测。目前全自主机器人目标预测方法对目标模型有强依赖性,并对突变状态的预测滞后。本文提出将强跟踪滤波理论应用于全自主机器人目标预测,通过引入渐消...
关键词：强跟踪滤波 目标预测 决策延时 全自主机器人 
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