MEMS陀螺仪静态漂移模型与滤波方法研究  

Research on filter method and model of MEMS gyro static drift

作　　者：金光明[1] 张国良[1] 陈林鹏[1] 田琦[1] 

机构地区：[1]第二炮兵工程学院,陕西西安710025

出　　处：《传感器与微系统》2007年第11期48-50,共3页Transducer and Microsystem Technologies

摘　　要：针对移动机器人上安装的MEMS陀螺仪进行研究,根据MEMS陀螺仪的实测数据,分析了其噪声特性,采用时间序列分析方法建立MEMS陀螺仪漂移的AR模型,进而通过Kalman滤波降低随机噪声对MEMS陀螺仪精度的影响。仿真结果表明:静态漂移的建模和滤波方法对提高MEMS陀螺仪精度是有效的。The MEMS gyro in robot is researched. The noise feature of MEMS gyro is analyzed. Based on the AR model, the statistic parameters are reckoned. Then, the Kalman filter method is used to denoise the signal of MEMS gyro. The simulation results show that the method of modeling and Kalman filter can achieve good performance on the denoise of MEMS gyro.

关 键 词：MEMS陀螺仪 AR模型 卡尔曼滤波 辨识 漂移 

分 类 号：U666.1[交通运输工程—船舶及航道工程]