HP6机器人运动学动力学分析及运动仿真研究  

Analyzing and resolving of Motoman—HP6 robot kinematics and dynamics

作　　者：殷际英[1] 何立婷[1] 

机构地区：[1]北方工业大学机电工程学院,北京100041

出　　处：《机械设计与制造》2009年第3期189-191,共3页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：提出了hp6机器人的基坐标和运动坐标系统和运动学动力学模型,导出了基于D-H参数法的该机器人运动方程和拉格朗日动力学方程,并完成了Matlab环境下的运动学仿真分析,所得结果可应用于机器人关节驱动装置设计及机器人轨迹规划的动力学优化设计。The fixed coordinate ,coordinates of motion and dynamic and kinematic model based on the Motoman hp6 robot were built,then to establish the kinematics and Lagrange dynamics equation of robot based on the D-H coordinate transformation method. Simulating of kinematics model with the Robotics Toolbox of Matlab program language was finished. The results can be used in the dynamics optimization, including design of drive device and planning of path.

关 键 词：机器人运动学 机器人动力学 运动仿真 D-H坐标变换 MATLAB 

分 类 号：TH13[机械工程—机械制造及自动化] TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]