空间六自由度多关节机器人工作空间研究  

Research on work spaces for a 6 DOF multi-joint robot

作　　者：谢烽[1] 陈鹿民[1] 张存鹰[2] 

机构地区：[1]郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州450002 [2]河南职业技术学院机电工程系,河南郑州450002

出　　处：《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》2009年第1期50-54,共5页Journal of Zhengzhou University of Light Industry:Natural Science

基　　金：河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-18);郑州轻工业学院博士科研基金

摘　　要：以IRB1600 ID型六自由度弧焊工业机器人为研究对象,分别利用几何绘图法和数值法生成了该机器人的操作空间图.2种方法所得机器人的操作空间被X-Z所截得的平面都是由一组大小相等的圆族所组成,而且所得平面相同.前者理论分析比较复杂,后者理论分析比较简单,但不能很好地描述机构的特性.Based on ABB＇s IRB1600ID 6 degree of freedom（DOF） mini welding robot,the maps of work spaces were generated by geometric graphics method and numerical method. The planes of the robot＇ soperating space cut by the X-Z were composed of a group of circles in equal size, and the obtained planes was same. The former theoretical analysis is quite complex;the latter theoretical analysis is simple, but cannot perfectly describe the organization characteristics.

关 键 词：多关节机器人 机器人工作空间 数值法 

分 类 号：TH113.22[机械工程—机械设计及理论] TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]