一种基于声纳信息的地图创建方法  

Map Building Method Based on Sonar Information

作　　者：刘利枚[1,2] 蔡自兴[1] 潘薇[1] 

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所,长沙410083 [2]湖南商学院计算机与电子工程学院,长沙410205

出　　处：《计算机工程》2009年第7期166-167,185,共3页Computer Engineering

基　　金：国家“973”计划基金资助项目(A1420060159)

摘　　要：地图创建是实现机器人在未知环境中自主导航的关键。该文对移动机器人在地图创建中所收集的不确定传感信息进行研究,分析声纳传感器的散射和镜面反射特性,提出一种改进的概率栅格的地图创建方法。该方法将距离信任因子引入到声纳传感器模型。利用该模型,实现移动机器人的自主地图创建,并有效地减少由于声纳传感器所引起的不确定性。通过机器人平台上进行的实验表明该方法的有效性。Map building is very important to accomplish autonomous navigation. This paper presents the research on the problem of uncertainty sensor information processing in map building of mobile robots, and especially focuses on the scattering and specular reflection of sonar. In this paper, an improved method based on probabilistic grid is proposed. This method introduces range confidence factor in ultrasonic model and is applied to autonomous map building of mobile robot. So uncertainty in sonar sensor responses can be successfully reduced. Experimental results in robots platform indicate that the model improves the performance of sonar sensors.

关 键 词：地图创建 不确定信息 移动机器人 声纳传感器 距离信任因子 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]