非线性PID控制在倒立摆控制系统中的仿真研究  

Simulation Research on Nonlinear PID Controller in Inverted Pendulum Control System

作　　者：徐春梅 张浩[1,2] 杨平[1] 孙琦[1] 

机构地区：[1]上海电力学院电力与自动化工程学院,上海200090 [2]同济大学CIMS研究中心,上海200092

出　　处：《上海电力学院学报》2009年第2期105-108,112,共5页Journal of Shanghai University of Electric Power

基　　金：上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金(Z-2006-83);上海市市级精品课程建设项目

摘　　要：针对直线一级倒立摆的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,提出了双回路非线性PID控制方案,即分别采用一个控制器去控制小车的位移和摆杆的偏角,以同时实现小车位移和摆杆偏角的闭环控制.仿真结果表明,该控制方案是可行的、有效的,并且具有很强的抗干扰能力.Nonlinear PID controller （NLPID） control plan is proposed for single-input-two-output unstable invert pendulum system with strong nonlinearity and strong coupling, with two controllers for controling the position of dolly and the angle of haulm, which can realize close-loop controlling of the position of dolly and the angle of haulm simultaneity. The results demonstrate that this plan has the advantages of high effectiveness, good feasibility and better anti-disturbance properties.

关 键 词：倒立摆 非线性PID控制 S函数 仿真 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术] O231.1[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]