神经模糊控制在机器人导航中的应用  

作　　者：吴垣甫[1] 

机构地区：[1]海军驻重庆662厂军代室,重庆400021

出　　处：《四川兵工学报》2009年第5期111-115,共5页Journal of Sichuan Ordnance

摘　　要：提出了一种集成B样条模糊网络的控制器,实现了非完整移动机器人在动态环境中的导航控制.该控制器基于机器人和障碍物之间的相对运动建立速度场,从而进行机器人导航;通过B样条模糊网络更新输出力矩实现速度的跟踪,因而能够处理导航中的未知因素,避免碰撞的发生.最后通过李亚普洛夫稳定性理论保证了整个闭环系统的稳定性.

关 键 词：非完整移动机器人 模糊技术 B样条 李亚普洛夫稳定性 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]